问答题
简答题
以多自由度工业机器人为例，分析讨论机器人的控制：
给出操作空间及驱动空间的单个关节的机器人控制框图，并说明其控制过程。
【参考答案】
机器人控制器的控制结构形式，常见的有：集中控制、分散控制和递阶控制等。 如图表示PUMA机器人两级递阶控制的结......
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